Even totaal iets anders ... Het robotarm project van Bram

Bram heeft een zogenaamde 'pixy camera' waarmee de locaties van objecten aan de hand van hun kleuren kunnen worden vastgesteld. Hij is met een leuk project bezig om een eigen computerarm van scratch af aan te maken. Eerst is er een ontwerp gemaakt in Solidworks.

De componenten zijn daarna geprint met een 3D printer en gebouwd. Nu is Bram bezig om de juiste aansturing te programmeren.

Dat valt niet mee. Het vertalen van een 'Goto(X,Y,Z) functie, waarbij X, Y en Z een punt in de ruimte voorstellen, naar de juiste motorbewegingen vraagt een herverdieping in de goniometrie. Na veel gesinus en ge-arctangesen lukt het het eindelijk aardig. Alleen werken de servo-tjes serieel. Eerst de horizontale draaiing en dan de uitslag van de arm. Tevens schokt die daarbij nogal. In een volgende stap lukt het om de taak (het bewegen naar een positie) te verdelen in kleine substapjes en de beweging daarmee synchroon te laten lopen.

Nu kunnen de 2 grijper motoren (pols en handgreep) toegevoegd gaan worden.

Een (voorlopig) einddoel is om de arm, hopelijk via re-enforced learning, met behulp van de pixy camera zelf de beste aansturing te laten leren om een object te verplaatsen.

En hier de allereerste poging om iets met de arm te verplaatsen: